牛奶煮焦后出现糊味通常不建议继续饮用。焦糊的牛奶可能产生有害物质，且口感和营养价值显著下降。
牛奶在高温加热过程中，乳糖和蛋白质会发生美拉德反应，导致颜色变深并产生焦糊味。这种反应虽然不会直接生成剧毒物质，但会破坏牛奶中的维生素B群、钙等营养成分，同时可能产生丙烯酰胺等潜在有害化合物。焦糊程度较轻时，牛奶可能仅存在口感问题，但焦糊严重时饮用可能刺激胃肠黏膜，引发恶心或腹泻。
若牛奶仅轻微粘锅底且糊味不明显，可迅速转移至干净容器并过滤沉淀物，但高温反复加热的牛奶仍存在蛋白质变性风险。对于乳糖不耐受人群，焦糊牛奶更难消化吸收，可能加重腹胀症状。婴幼儿、孕妇及消化功能较弱者应绝对避免饮用此类牛奶，以防引发消化不良或食物中毒。
日常煮牛奶建议使用双层锅或电磁炉控制火力，避免直接高温煮沸。储存牛奶应冷藏并在保质期内饮用，开封后加热不超过一次。若误饮少量焦糊牛奶后出现腹痛、呕吐等症状，需及时补充水分并就医检查。选择巴氏杀菌的冷藏鲜奶可减少加热需求，直接饮用更安全营养。