豆腐一般煮3-5分钟即可熟透，具体时间取决于豆腐种类、烹饪方式及个人口感偏好。
嫩豆腐质地柔软含水量高，煮沸后继续加热1-2分钟即可保持滑嫩口感，过度烹煮易导致碎裂。中火状态下放入汤品中涮煮时，观察到豆腐浮起即代表火候适中。制作麻婆豆腐等菜肴时，建议先焯水30秒去除豆腥味再快速翻炒，既能保证入味又可维持形态完整。
老豆腐和冻豆腐需要更长时间加热，通常冷水下锅煮沸后调至中小火慢炖5-8分钟，使内部充分受热并吸收汤汁。油炸豆腐泡等再加工制品本身已熟制，回锅复热时只需煮1分钟防止过软。使用砂锅炖煮时可通过筷子轻戳测试，能轻松穿透且无生豆味即为合适火候。特殊工艺制作的日本绢豆腐和杏仁豆腐属于即食型，加热超过1分钟会影响其独特口感。
烹饪豆腐建议搭配海带或菌菇提升鲜味，使用不粘锅可减少破损。冷藏保存的豆腐需提前30分钟取出回温，避免直接高温加热导致内外温差过大。消化功能较弱者可适当延长炖煮时间至10分钟，使蛋白质更易吸收。注意观察豆腐颜色变化和质地软硬程度，灵活调整火候才能获得最佳食用体验。
