黄豆榨豆浆前一般需要浸泡8-12小时，浸泡时间受黄豆新鲜度、水温、季节等因素影响。
黄豆浸泡时间过短可能导致豆浆口感粗糙且出浆率低。新鲜黄豆或夏季室温较高时，浸泡6-8小时即可充分吸水软化，冬季水温较低时可延长至10-12小时。浸泡过程中黄豆体积会膨胀至原体积的2-3倍，表皮轻微皱褶展开为理想状态。使用温水浸泡能缩短时间，但水温不宜超过40度以免破坏营养成分。充分浸泡的黄豆能减少榨浆时对机器的磨损，同时提高蛋白质和膳食纤维的溶出率。
部分特殊情况下需调整浸泡时间。陈年黄豆或储存不当的黄豆需延长浸泡至12小时以上，必要时可中途换水。若采用破壁机榨浆，浸泡时间可缩短至4-6小时。发芽黄豆因细胞结构改变，浸泡2-3小时即可。对于消化功能较弱的人群，建议延长浸泡时间至12小时以上，并弃去浸泡水以减少胀气因子。
制作豆浆时，除控制浸泡时间外，建议选择颗粒饱满无霉变的黄豆，浸泡后冲洗干净再榨浆。可搭配少量糙米或坚果提升口感，胃肠敏感者应控制每日饮用量不超过400毫升。现磨豆浆须煮沸后饮用，存放超过2小时的豆浆需冷藏保存，再次饮用前需重新加热至沸腾以消除潜在微生物污染风险。